Stereo ko'rish kamerasi moduli nima?

Kirish

Oddiykamera modulitekis, ikki o'lchovli tasvirni oladi - rang va yorqinlik, lekin masofa emas. Astereo ko'rish kamerasi moduliBuni o'zgartiradi: u inson ko'zlari kabi chuqurlikni idrok etish uchun ikkita linza va datchiklardan foydalanadi. Stereo ko'rish bilan mashina ob'ektlar qanchalik uzoqligini o'lchashi, to'siqlardan qochishi va atrofning 3D xaritasini yaratishi mumkin. Ushbu maqolada stereo ko'rish qanday ishlashi, qanday komponentlar ishtirok etishi va bu modullar qayerda qo'llanilishi - robototexnikadan sanoat tekshiruvigacha tushuntiriladi.

Stereo Vision nima?

Stereo ko'rish - bu bir oz ofset qilingan ikkita tasvirdan chuqurlikni aniqlash qobiliyati. Astereo ko'rish kamerasi moduliikkita bir xildan iboratkamera modulidatchiklar, bir-biridan ma'lum masofada joylashgan (asosiy chiziq). Chap va o'ngdagi tasvirlardagi bir xil xususiyatning o'rnini taqqoslab, tizim nomutanosiblikni hisoblaydi - gorizontal siljish. Ko'proq siljish yaqinroq ob'ektni anglatadi. Natijada achuqurlik xaritasi, bu erda har bir piksel masofani ifodalaydi.

Stereo Vision kamera moduli qanday ishlaydi

Qo‘lga olish- Ikkicmos kamera modulidatchiklar (ko'pinchakamera moduli 1080p) bir vaqtning o'zida suratga olish.

Tuzatish– Tasvirlar linzalarning buzilishi uchun tuzatiladi va mos keladigan xususiyatlar bir xil gorizontal qatorda joylashishi uchun tekislanadi.

Stereo moslashuv- Protsessor chap va o'ng tasvirlar orasidagi mos nuqtalarni (qirralar, burchaklar) topadi - eng talabchan qadam.

Chuqurlikdagi nomutanosiblik– Asosiy chiziq va fokus uzunligidan foydalanib, tizim har bir piksel uchun masofani hisoblab chiqadi.

Chiqish navigatsiya, o'lchash yoki 3D rekonstruksiya qilish uchun jonli chuqurlik xaritasidir.

Asosiy komponentlar

Ikkita tasvir sensori- Bir xilcmos kamera modulidatchiklar. Akamera moduli 1080p(2 MP) detal va ishlov berish yukini muvozanatlashtiradi.

Ikki linza– Odatda sobit fokus. Ba'zi dizaynlarda an ishlatiladiavtofokus kamera modulihar ikki tomonni turli masofalarda keskin ushlab turish uchun, lekin bu ehtiyotkorlik bilan kalibrlashni talab qiladi.

Protsessor– Maxsus chip yoki tashqi kompyuter. Ko'pgina stereo modullar chuqur ishlov beruvchi ASIC-ni birlashtiradi.

Interfeys– Umumiy chiqishlarga USB kiradi (uni aUSB kamera moduli), MIPI yoki Ethernet.

Stereo va boshqa chuqurlik texnologiyalari

Stereo ko'rish ko'pincha mobil robotlar va dronlar uchun eng ko'p qirrali tanlovdir, chunki u faqat ikkita standart kameradan foydalanadi.

Ilovalar

Robototexnika- To'siqlardan qochish, navigatsiya, tanlash va joylashtirish.

Dronlar– Balandlikni ushlab turish, erni kuzatish, to'qnashuvdan qochish.

Sanoat tekshiruvi- Qismlarning o'lchamlarini o'lchash, etishmayotgan komponentlarni aniqlash.

Tibbiyot- Jarrohlik yo'riqnomasi, ortopedik o'lchov.

Avtomobilsozlik– Piyodalarni aniqlash (ADAS).

USB kamera moduli bilan Stereo Vision

Ko'pgina ishlab chiquvchilar ikkita bir xildan boshlanadiUSB kamera modulikameralar (masalan,kamera moduli 1080p) kompyuterga ulangan. OpenCV foydalanishga tayyor stereo moslik funksiyalarini taqdim etadi. Biroq, ikkita alohida USB kamerani sinxronlashtirish qiyin bo'lishi mumkin - kadrlar bir vaqtning o'zida suratga olinmasligi mumkin. Professionalstereo ko'rish kamerasi moduliqurilmalar apparat sinxronizatsiyasiga va bitta birlashtirilgan qurilma sifatida ko'rinadigan yagona USB chiqishiga ega.

Avtofokusning roli

Anavtofokus kamera moduliStereo sozlashlarda kamdan-kam uchraydi, chunki ikkita linzalar bir-biriga mos kelishi kerak. Agar bitta linza mustaqil ravishda harakat qilsa, geometrik kalibrlash yo'qoladi. Ko'pgina stereo modullar sobit fokusli linzalardan foydalanadi. Murakkab dizaynlarda bog'langan foydalanish mumkinavtofokus kamera modulimexanizmlar - ikkala linzalar birgalikda fokuslanadi - turli masofalarda kalibrlashni ta'minlash uchun.

Rezolyutsiyani tanlash

Kamera moduli 1080p(2 MP) stereo ko'rish uchun eng mashhur tanlovdir - xususiyatlarni moslashtirish uchun etarli tafsilotlar, lekin ishlov berishda juda og'ir emas. Yuqori aniqlikdagi sanoat o'lchovlari uchun yuqori aniqlikdagi sensorlar (5 MP yoki 4K) ishlatilishi mumkin, ammo ular ko'proq ishlov berish quvvatini talab qiladi.

O'rnatilgan tizimlar
Batareya bilan ishlaydigan robotlar uchun kam quvvatli robotlarni qidiringcmos kamera moduliva samarali stereo moslashuv. Ba'zilarstereo ko'rish kamerasi moduliqurilmalar maxsus chuqurlik protsessorini (masalan, Intel RealSense, StereoLabs ZED) birlashtiradi, bu esa asosiy protsessorni yuklaydi - o'rnatilgan ilovalar uchun ideal.

Samimiy Stereo Vision Kamera Modullari

China-da biz buyurtmani ishlab chiqamizkamera moduliStereo ko'rish uchun echimlar:

Stereo ko'rish kamerasi moduli- Mos keldicmos kamera modulijuft, zavod kalibrlangan.

Usb kamera moduli– Uskuna sinxronizatsiyasi bilan bitta kabelli stereo kameralar.

Kamera moduli 1080p– 2-megapikselli sensorlar robototexnika va tekshirish uchun ideal.

Avtofokus kamera moduli– Oʻzgaruvchan masofalar uchun bogʻlangan fokus (maxsus buyurtma).

Xulosa

A stereo ko'rish kamerasi modulichuqurlikni idrok etish uchun ikkita linza va datchiklardan foydalanadi, bu esa mashinalarga 3D bo'shliqda harakat qilish, o'lchash va tushunish imkonini beradi. Strukturaviy yorug'lik yoki ToFdan farqli o'laroq, stereo har qanday yoritishda va tashqarida passiv ishlaydi. Umumiy rivojlanish yo'li ikkitadan foydalanishdirkamera moduli 1080pbirliklar sifatidaUSB kamera moduliOpenCV bilan stereo juftlik. Ishlab chiqarish uchun, bag'ishlanganstereo ko'rish kamerasi modulizavod kalibrlashi va bitta USB chiqishi bilan integratsiya qilish osonroq. Ruxsatni oqilona tanlang - 1080p yaxshi boshlanish - va buni unutmangavtofokus kamera modulidizaynlar kamdan-kam uchraydi va bog'langan mexanizmlarni talab qiladi.

Sizning fikringizni muhokama qilish uchun samimiy bilan bog'laningstereo ko'rish kamerasi modulitalablar.